故事舞台是在机动战士高达中的一年战争终结后七年。战争结束后一部份吉恩公国军事势力并未降伏继续在各地与地球联邦军发生军事冲突，因此地球联邦军内部强力主张追杀吉恩残余份子的激进排他势力泰坦斯（Titans）结成。由于泰坦斯对宇宙住民的强硬血腥镇压的手段，反势力奥干A.E.U.G.(台湾翻译为奥干，港译为奥古)结成。故事的开始于宇宙世纪0087年（U.C. 0087），前半主要围绕奥干和泰坦斯两派系的对抗，中段吉恩残余份子上阿克西斯(港译为阿古捷斯)登场，与奥干、泰坦斯角力周周旋，展开激战。
故事方面讲述的是天真烂漫憧憬着成为正义伙伴的少女天月廻与在严格的如月家成长的冷酷大小姐如月堇，两位初三女生遇到了一个名叫“牛奶酱”的小老鼠，从此化身成为怪盗天使默默的与恶势力战斗。两位女生，一个性格开朗一个不善交往，完全不同的两个人在共同行动中共筑姬情。（摘自B站）
从幼儿园起，藤田浩之（一条和矢 配音）和神岸明（川澄绫子 配音）就是青梅竹马的好朋友。浩之的性格有些懒散，但在内心里十分的善良；明天真无邪，有着邻家女孩的甜美与可爱，这样的两个人是他人眼中天设地造的一对，他们更是早已结下了永远都要在一起的海誓山盟。作为两人共同的朋友，长冈志保（樋口智惠子 配音）和佐藤雅史（保志总一朗 配音）对这二人之间的感情充满了真诚的祝福。 崭新的高中生活展现在了四人的眼前，可是，一些小小的阴霾打破了原有的平静生活。志保发现，自己无论如何也移不开投射在浩之身上的目光，志保无可救药的喜欢上了浩之。为了维持难得的友谊，志保决定将心意藏在心底，但随着爱意的不断加深，三人之间的关系第一次被推到了风口浪尖。
高科技能够使人类的生活更加便捷，但是，这是否就意味着更加“安全”呢？西比拉系统就是因此而被研制出来的。人类的情感、思想、状态，甚至是犯罪意图都能够被西比拉系统以数据的模式量化，统称“PSYCHO-PASS”，当系统检测到某人的犯罪指数超出正常范围时，便会派出“执行官”进行“强制矫正”。 当然，这些身手矫健的执行官们本身也是犯罪指数超高的“危险分子”，因此，监视他们的“监视官”必不可少。狡噛慎也（关智一 配音）、宜野座伸元（野岛健儿 配音）、征陆智己（有本钦隆 配音）、縢秀星（石田彰 配音），这个故事是关于这些个性迥异的执行官们的，同时也属于他们专属的监视官们。当正义与道义相悖、阴谋与理想共存之时，他们会做出怎样的选择？
